छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की सामान्य यांत्रिक संरचना: छह सर्वो मोटर्स सीधे हार्मोनिक रेड्यूसर और सिंक्रोनस चरखी के माध्यम से छह संयुक्त अक्षों के रोटेशन को चलाते हैं। 1 से 4 जोड़ों की ड्राइविंग मोटर खोखली संरचनाएं हैं। छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की ड्राइविंग मोटर खोखले शाफ्ट संरचना को अपनाती है, जो आम नहीं है।
छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की कलाई संयुक्त डिजाइन जटिल है क्योंकि तीन आंदोलनों को एक साथ एकीकृत किया जाता है। छोटे छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की कलाई का जोड़ मुख्य रूप से हार्मोनिक रेड्यूसर का उपयोग करता है। आम छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की कलाई संरचना दो हार्मोनिक रेड्यूसर और दो सिंक्रोनस गियर बेल्ट ड्राइव इनपुट को गोद लेती है।
औद्योगिक रोबोटों के यांत्रिक संरचना डिजाइन के लिए, पाइपलाइन लेआउट कठिनाइयों में से एक है। संकीर्ण मैनिपुलेटर स्पेस में सभी प्रकार की पाइपलाइनों को तर्कसंगत रूप से कैसे व्यवस्थित करें &40; छह मोटर्स की ड्राइव लाइन, एनकोडर लाइन, ब्रेक लाइन, एयर पाइप, सोलनॉइड वाल्व कंट्रोल लाइन, सेंसर लाइन, आदि, ताकि यह संयुक्त शाफ्ट के रोटेशन से प्रभावित न हो, एक समस्या है जो आगे विचार करने योग्य है।
डिजाइन में, छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की विभिन्न नियंत्रण रेखाएं सीधे मोटर के केंद्र के माध्यम से पारित की जा सकती हैं। कोई फर्क नहीं पड़ता कि संयुक्त अक्ष कैसे घूमता है, पाइप इसके साथ नहीं घूमता है। भले ही पाइप घूमता हो, रोटेशन की त्रिज्या छोटी होती है क्योंकि पाइप रोटेशन के अक्ष पर व्यवस्थित होता है। संरचना औद्योगिक रोबोट की पाइपलाइन लेआउट समस्या को हल कर सकती है।