रोबोटिक आर्म, जो अक्सर हमारे विज़न के क्षेत्र में मौजूद होता है, गति नियंत्रण प्रणाली जीजी के औद्योगिक उत्पादन और विश्व जीजी के सबसे उन्नत रोबोट आर्म में वर्तमान में सात होने का सबसे महत्वपूर्ण हिस्सा है। गियरलेस जोड़ों, प्रत्येक मोटर एक संयुक्त आंदोलन चला रहा है। जब रोबोट बांह सामान्य रूप से काम कर रहा होता है, गति नियंत्रण प्रणाली एक ही समय में सात मोटर्स का समन्वय करती है, जिससे रोबोट हाथ के लिए अंतरिक्ष में किसी भी स्थिति से वस्तुओं को पकड़ना आसान हो जाता है। न केवल यह अन्य जटिल कार्यों को सक्षम करता है, बल्कि लोगों को संगीत वाद्ययंत्र को साफ करने या बजाने में भी मदद करता है।
पिछले वर्षों में, व्यापक रोबोट जो इंटरनेट पर आग लगाता है, गति नियंत्रण का एक सूक्ष्म जगत था। एक अच्छा आंदोलन मार्ग विकसित करने के लिए रोबोट को स्वीप करना, गति नियंत्रण प्रणाली विभिन्न आंदोलनों को करने के लिए मोटर चलाएगी, ताकि व्यापक रोबोट कुशलता से कार्य पूरा कर सके। कारखानों में, रोबोट हथियारों का व्यापक रूप से विधानसभा लाइनों में उपयोग किया जाता है, और मोटर वाहन विधानसभा लाइनों पर, वे वेल्डिंग और असेंबली के लिए दसियों या यहां तक कि सैकड़ों किलोग्राम भागों को आसानी से उठा सकते हैं। जैसा कि हम देख सकते हैं, गति नियंत्रण प्रणाली न केवल उद्योग में, बल्कि हमारे जीवन में भी उपयोग की जाती है।
गति नियंत्रण प्रणालियों को समझने के लिए, ध्यान केंद्रित करने वाली एक चीज मोटर है, गति कमांड का निष्पादक। मोशन कंट्रोल सिस्टम में उपयोग की जाने वाली अधिकांश मोटरें स्टेपर मोटर्स और सर्वो मोटर्स हैं, और निम्नलिखित छोटी श्रृंखला दो मोटरों का संक्षिप्त परिचय प्रदान करती हैं।
1 स्टेप मोटर
स्टेपर मोटर इनपुट पल्स सिग्नल को कोणीय विस्थापन में बदल सकती है, स्टेपर मोटर के सामान्य संचालन के मामले में, मोटर की गति, स्थिति, वृद्धि और कमी गति केवल आवृत्ति और नाड़ी संकेतों की संख्या पर निर्भर करती है, इससे प्रभावित नहीं लोड में परिवर्तन। जब स्टेपर मोटर ड्राइवर को पल्स सिग्नल मिलता है, तो वह सेट की दिशा में एक निश्चित कोण को चालू करने के लिए स्टेपर मोटर को चलाता है।" चरण कोण" इसका रोटेशन स्टेप बाई स्टेप है, प्रत्येक स्टेप एक एंगल को मोड़ता है, इसलिए स्टेपर मोटर का नाम है।
2 सर्वो मोटर
सर्वो मोटर मोटर शाफ्ट पर कोणीय विस्थापन उत्पादन में प्राप्त विद्युत संकेत को परिवर्तित करता है, और सर्वो मोटर चालक एक विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र बनाने के लिए तीन चरण बिजली को नियंत्रित करता है, और रोटर चुंबकीय क्षेत्र की कार्रवाई के तहत घूमता है। सर्वो मोटर के साथ आने वाला एनकोडर फीडबैक सिग्नल ड्राइवर को दिया जाता है, जो उस कोण को समायोजित करता है जिस पर रोटर प्रतिक्रिया मूल्य और लक्ष्य मान के अनुसार घूमता है।
दो मोटर्स की तुलना
1 नियंत्रण अलग है
ओपन-लूप नियंत्रण का उपयोग करते हुए स्टेपर मोटर, बंद लूप नियंत्रण का उपयोग करते हुए सर्वो मोटर, दो नियंत्रण विधियों के बीच का अंतर यह है कि बंद-लूप नियंत्रण लक्ष्य मूल्य और वास्तविक मूल्य की तुलना करेगा, इमदादी की तुलना में मोटर की स्थिति को समायोजित करेगा। मोटर नियंत्रण सटीकता स्टेपर मोटर की तुलना में बेहतर है।
मोशन कंट्रोल सिस्टम सिर्फ मोटर और ड्राइवर से नहीं बने होते हैं, वे कई मोटर आंदोलनों के लिए नियंत्रण योजनाओं या एल्गोरिदम को नियंत्रित करने और समन्वय करने की तुलना में अधिक महत्वपूर्ण होते हैं। जैसे कि एक ऐसी गति प्रणाली थी, दो मोटरों द्वारा संचालित टर्नटेबल फिल्म से उलझ गई थी, ताकि फिल्म को बिना ब्रेक के एक सेट फिल्म घुमावदार गति पर एक टर्नटेबल से दूसरे में लपेटा जा सके। फिल्म वाइंडिंग की प्रक्रिया में, दो टर्नटेबल्स का रोल व्यास लगातार बदल जाएगा, ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि फिल्म टूट न जाए और निर्धारित फिल्म वाइंडिंग की गति को पूरा करने के लिए, दो मोटर्स की गति को लगातार समायोजित करना आवश्यक है, जो पीआईडी एल्गोरिथ्म के उपयोग की आवश्यकता है, बंद-लूप नियंत्रण करें, ताकि आरोपी वस्तु: तनाव का फीडबैक मूल्य मोटर की गति को प्रभावित करता है। परिणामस्वरूप, तेजी से प्रतिक्रिया देने के लिए सर्वो मोटर के प्रदर्शन पर भरोसा करते हुए, तनाव बहुत बड़ा होने पर गति को कम करें, और तनाव बहुत छोटा होने पर गति को तेज करें। निरंतर समायोजन के तहत, फिल्म की तनाव और घुमावदार गति आवश्यकताओं को पूरा करती है।
