धुरी: किसी लक्ष्य को लेने और उसे एक सीधी रेखा में ले जाने की क्षमता
दो अक्ष: किसी वस्तु को उठा सकते हैं, उसे उठा सकते हैं, उसे क्षैतिज रूप से धीरे-धीरे सीधे ले जा सकते हैं, और उसे सेट कर सकते हैं या लक्ष्य की दिशा बदले बिना -- X/Y तल पर -- दिखाई दे सकते हैं
त्रिअक्षीय: किसी वस्तु को उठाने, उसे उठाने, उसे क्षैतिज रूप से धीरे-धीरे और सीधे ले जाने की क्षमता, और उसे बिना बदले एक्स, वाई, जेड स्पेस -- में कहीं भी मैनिपुलेटर की पहुंच के भीतर -- सेट या प्रकट करने की क्षमता लक्ष्य की दिशा
चतुष्कोणीय अक्ष: किसी वस्तु को उठाने, उसे उठाने, उसे क्षैतिज रूप से ले जाने, और सेट करने या प्रकट करने की क्षमता - X, Y, Z स्थान में - एक अक्ष के साथ वस्तु की दिशा बदलें (जैसे यव)
पांच अक्ष: किसी लक्ष्य को उठाने, उसे उठाने, उसे क्षैतिज रूप से स्थानांतरित करने और उसे सेट करने की क्षमता - X, Y और Z स्थान में - दो अक्षों के साथ लक्ष्य की दिशा बदलने के लिए (उदाहरण के लिए यव और चर OARS)
छह अक्ष: किसी लक्ष्य को उठाने, उसे उठाने, उसे क्षैतिज रूप से स्थानांतरित करने और तीन अक्षों के साथ लक्ष्य की दिशा बदलने के लिए -- को X, Y, और Z स्थानों -- में सेट करने की क्षमता ( रास्ते से हटना, पिच, और रोल)।
सात अक्ष: छह-अक्ष संयुक्त रोबोट की गति क्षमता, उसके बाद क्षमता की रैखिक दिशा (आमतौर पर क्षैतिज गति, मोबाइल मैनिपुलेटर के प्रक्षेपवक्र के साथ एक स्थान से दूसरे स्थान पर)
